Diseño y construcción de un sistema de seguimiento de junta de soldadura, mediante barrido de superficie con visión artificial

Abstract

En el presente proyecto se realiza el diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano para soldadura inteligente. La necesidad de automatizar los procesos de soldadura en el área de la siderurgia llevo a la investigación de sensores que puedan identificar la junta soldadura y corregir la trayectoria de la antorcha de soldadura, en tiempo real. Se diseña y construye un sensor láser basados en el principio de triangulación láser, para obtener las dimensiones de la junta de soldadura y posteriormente determinar la trayectoria. Para discriminar el láser de línea la cual adopta la forma de la junta de soldadura se implementan filtros RGB usando las librerías de visión del software libre OPENCV.