Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11635
Título : | Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos |
Director(es): | Ibarra, Oswaldo |
Autor: | Sánchez Frías, Alexis Patricio Terán Gordillo, Andrés Francisco |
Palabras clave : | DISEÑO DE CONTROL AUTOMÁTICO CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE BRAZO ROBÓTICO ALGORITMOS GENÉTICOS |
Fecha de publicación : | 2016 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. |
Citación : | Sánchez Frías, Alexis Patricio y Terán Gordillo, Andrés Francisco (2016). Diseño y construcción de un brazo robótico antropomórfico de siete grados de libertad con análisis cinemático y dinámico mediante algoritmos genéticos. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. |
Abstract: | Un objetivo de investigación en la robótica industrial es brindar mayor flexibilidad a un robot, para ahorrar espacio en una fábrica, optimizar la producción, realizar tareas de difícil acceso o evitar colisiones. En el presente proyecto nos propusimos diseñar e implementar un robot de tipo antropomórfico que presente una mayor flexibilidad con respecto a los robots de configuraciones tradicionales. Una de las maneras de agregarle flexibilidad a un brazo robótico es incrementar los grados de libertad, Sin embargo incrementar grados de libertad dificulta el análisis y solución tanto de la cinemática como de la dinámica de un robot de estas características. El brazo robótico que se diseñó tiene siete grados de libertad y la herramienta para resolver el posicionamiento y orientación del robot es un algoritmo genético. Los algoritmos genéticos tienen un principio de optimización que se puede aplicar a un problema de ingeniería como en nuestro caso ayudarnos a resolver la cinemática y dinámica de un brazo robótico de siete grados de libertad. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11635 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería Mecatrónica |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
T-ESPE-053065.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 6,6 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-053065-D.pptx | DEFENSA | 9,54 MB | Microsoft Powerpoint XML | Visualizar/Abrir |
T-ESPE-053065-R.pdf | RESUMEN | 44,82 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.