Diseño y construcción de un robot social para interacción hombre máquina

Abstract

El presente proyecto trata sobre el diseño y construcción de un robot social para interacción hombre-máquina. Se creó un panda robot tele-operado, que responde a los principios de la robótica social, es decir el robot es capaz de interactuar y comunicarse con los humanos, esto lo realiza mediante expresiones (feliz, triste, dudoso, enojado, dormido, sorprendido y neutral), movimientos y sonidos. El robot lleva por nombre Cody, pesa 4Kg, ocupa un espacio de 40x40x80 cm y está conformado por 3 elementos apreciables por el usuario estos son: una interfaz gráfica de control, dispositivo de mando remoto y el cuerpo del oso. El ente cibernético desarrollado presenta una arquitectura modular por ello, forma un sistema abierto donde cada elemento funcional puede ser reemplazado, sin que esto exija un cambio en los demás elementos del mismo. El entorno de control fue desarrollado en ROS y cuenta con siete nodos con los cuales se facilita la comunicación y coordinación de las funciones de movimiento, visión, dispositivos externos, detección y seguimiento de rostros y reproducción de sonido, con la interfaz gráfica de usuario.