Diseño e implementación del controlador y de una aplicación de clasificación, ensamble y paletización para el manipulador robótico antropomórfico Sainsmart de la empresa ACINDEC S.A.

Abstract

El presente trabajo fue propuesto por la empresa ACINDEC S.A. por parte de su departamento de Investigación y Desarrollo con el fin de implementar un controlador y una aplicación demostrativa para un brazo robótico antropomórfico, el cual fue adquirido por la empresa tiempo atrás, su intención con la implementación de este proyecto es que en un futuro este le brinde un mayor nivel tecnológico frente a sus clientes. El hardware del controlador permitirá variar el ángulo de giro de los servomotores que se encuentran en cada articulación del robot de acuerdo a los resultados provenientes del software de control el cual estará encargado de realizar los cálculos matemáticos correspondientes según las coordenadas XYZ ingresadas por el usuario o requeridas por la aplicación para cumplir su trayectoria de trabajo. El manipulador será controlado por el usuario mediante un HMI web en el cual se podrá seleccionar los tipos de control del brazo, ya sea el control por articulaciones en el cual el usuario podrá variar el ángulo de cada articulación independientemente, control por ejes en el cual podrá mover la herramienta del robot a lo largo de los ejes XYZ, control manual el cual permite controlar las articulaciones del robot mediante un teclado físico, o aplicación demostrativa que permite ejecutar la aplicación demostrativa diseñada e implementada en el presente proyecto. La aplicación a ser desarrollada consiste en un proceso de clasificación mediante visión artificial, ensamblaje y paletización de piezas de diferentes colores incluyendo también detección y desecho de piezas erróneas.