Desarrollo de dos robots para realizar trabajo cooperativo

Abstract

En la actualidad la robótica cooperativa es utilizada para realizar tareas complejas y repetitivas que el ser humano no desea hacer, basando la resolución de un problema en el comportamiento grupal. Por ende la resolución de una tarea compleja se convierte en varias tareas sencillas, obteniendo una mayor exactitud, adaptabilidad y disminución de costos informáticos y monetarios. El objetivo del presente proyecto es de otorgar dos robots móviles funcionales y robustos, que formen tres figuras geométricas básicas (cuadrado, triángulo, círculo) por medio del trabajo cooperativo. Con la finalidad de generar nuevos conocimientos y una línea de investigación respecto al tema. Para llevar a cabo el proyecto, se realizó un diseño mecánico del robot móvil, la ubicación y planeación para la generación de trayectorias y el control por medio de la visión artificial para que las dos plataformas formen las figuras geométricas básicas antes mencionadas. En el primer capítulo se expone una descripción general del proyecto, desde los objetivos planteados hasta el alcance del mismo. En el segundo capítulo se detalla el origen, significado, aportes al mundo y las aplicaciones de la robótica cooperativa en la actualidad. En el tercer capítulo se fundamenta en la selección de los diferentes módulos de cada sistema de la plataforma diferencial. En el cuarto capítulo se procede con la construcción y evaluación del rendimiento obtenido en la generación de cada figura geométrica. Finalmente en el último capítulo se exponen las conclusiones y recomendaciones que sirven como referencia para futuros proyectos.