Diseño y construcción de un prototipo de mano robótica con arquitectura antropomórfica controlado mediante ondas cerebrales.

Abstract

El presente trabajo de titulación, describe los principales aspectos de diseño para la construcción de una mano robótica, considerando características de la anatomía de la mano humana, como son las longitudes y relaciones entre sus falanges, al igual que la movilidad de sus articulaciones que permiten adecuar de forma efectiva la transmisión de movimiento, todos estos aspectos permiten una arquitectura antropomórfica para la mano robótica, la misma que brinda versatilidad en los movimientos para efectuar la imitación de diferentes tipos de agarre que la mano humana posee, logrando su movilidad mediante servomotores controlados con la plataforma arduino, conectados mediante hilos nylon a cada dedo para su transmisión. El control de cada movimiento será realizado mediante la actividad eléctrica producida por el cerebro a través del sensor MindWave de la empresa NeuroSky. En la aplicación diseñada en el software LabView, mediante el parpadeo fuerte y débil se puede seleccionar el tipo de agarre de la mano antropomórfica, el cual será controlado mediante la magnitud de la amplitud de la onda cerebral de atención o meditación, lo cual permite el control de apertura y cierre del movimiento respecto al tipo de agarre seleccionado. Este trabajo de titulación está orientado como una base para la creación de nuevas prótesis de extremidades superiores en este caso la mano humana.