Diseño, construcción e implementación de una plataforma tipo Stewart para control de una aplicación bola en plataforma a través de visión artificial

Abstract

El presente trabajo muestra el diseño, construcción e implementación de un robot paralelo conocido como Plataforma Stewart. El cual controlará la posición de una bola en su plataforma como objetivo principal. El capítulo 1 hace referencia a la problemática, justificación y antecedentes de trabajos similares que sirvieron como inicio. El capítulo 2 detalla una parte de la historia de los manipuladores, sus formas de control moderno y estudios cinemáticos. Los usos de visión artificial, como se la emplea para reconocimiento de objetos y el uso de varias técnicas como Meanshift, Camshift, etc. El capítulo 3 detallan la selección de que alternativa es la mejor a seguir tanto en control como en actuadores, etc. Se relaciona los métodos de control “Redes Neuronales” y “Fuzzy”. El capítulo 4 trata la implementación de las alternativas y como el manipulador se ve ya como un producto final. El trabajo culmina con el capítulo 5, donde se encuentran las conclusiones y recomendaciones para futuros usos de la tesis.