Diseño e implementación de una pinza flexible basado en la tecnología de robótica blanda para manipulación y clasificación de objetos con geometría irregular implementado en el brazo robótico Mitsubishi del laboratorio de mecatrónica.

Abstract

Este trabajo de titulación consiste en usar la tecnología de robótica blanda (soft robotics), para diseñar e implementar un sistema Mecatrónico de manipulación de objetos con geometrías irregulares, en el brazo robótico Mitsubishi de la universidad, además el proyecto consta de un módulo destinado a desarrollar la clasificación de cada uno de los objetos manipulados. Lo importante de esta pinza flexible basada en esta nueva tecnología, es que rompe las barreras de la sujeción de otras pinzas sin importar la forma o el tamaño de los objetos. La pinza flexible es desarrollada en un software asistido por computador y a su vez es sometida a análisis para después proceder a la fabricación del mismo investigando el mejor material de tipo elastómero y buscando que sea amigable con el medio ambiente, la energía que proporciona el movimiento a la pinza flexible es netamente neumática con lo que se consigue mantener la limpieza y la facilidad de acople con el manipulador. El modulo clasificador de objetos al igual que la pinza flexible, será diseñado utilizando un software de diseño asistido por computador. Este poseerá características de diseño similares a las otras estaciones debido a ello es modular, móvil y se acoplará fácilmente a los módulos ya existentes. La clasificación de los distintos objetos manipulados por la pinza flexible se la realiza mediante visión artificial en el cual se realiza la segmentación del color más característico que estos posean, clasificándolos en cuatro zonas distintas.