Desarrollo de un algoritmo basado en visión artificial para la detección y corrección de errores de odometría aplicados para tareas de locomoción autónoma.

Abstract

Se implementó un algoritmo para corrección de errores generados por odometría, estos errores pueden ser causados por medidas falsas de los encoders de las ruedas. El algoritmo está basado en el principio del algoritmo genético y utiliza señales de odometría además del desplazamiento medido por una cámara localizada en la parte superior del área de desplazamiento, de esta manera produce una señal filtrada para la retroalimentación del controlador de la tarea de locomoción autónoma. Además, se presenta la construcción de un robot móvil omnidireccional para la evaluación del sistema con tareas de locomoción autónoma. El trabajo se desarrolla con la finalidad de aportar conocimientos suficientes a los estudiantes de la carrera de Electrónica e Instrumentación para que obtengan una formación completa y actualizada de las nuevas tecnologías de investigación en referencia al posicionamiento de robots móviles.