Diseño e implementación de un controlador difuso para la evasión de obstáculos en embarcaciones navales

Abstract

En este trabajo de investigación se presenta el diseño, simulación e implementación de un controlador difuso, con el objetivo de evadir obstáculos y realizar seguimiento de trayectoria aplicado a embarcaciones navales. Para alcanzar este objetivo fue necesario implementar tres controladores difusos, el primero de evasión de obstáculos, el segundo de velocidad y el tercero de trayectoria de la embarcación. Se realiza una síntesis de la información necesaria para el desarrollo de la investigación, desde el estudio de las diferentes tecnologías y usos de sistemas inteligentes de navegación, el análisis de los sensores y actuadores óptimos para este tipo de sistema de navegación y que se adapten al ambiente en el que se desarrollan. El prototipo se probó en condiciones reales de operación, donde se verificó el funcionamiento del sistema, al considerar sus etapas de diseño, simulación e implementación. La planta presenta una dinámica compleja, por lo que se implementó una estrategia de control difusa.