Diseño y construcción de un prototipo exoesqueleto de 3GDL para reproducir el movimiento del brazo en personas con problemas de fuerza

Abstract

La biomecánica se encargada de estudiar los movimientos del cuerpo humano y las fuerzas que actúan sobre el mismo. Además, la miología estudia los músculos que intervienen al mover el cuerpo humano. La biomecánica y la miología analizan la respuesta que tiene el organismo vivo cuando el cuerpo humano realiza una actividad, como por ejemplo levantar el brazo o caminar de un lado a otro. El presente proyecto de investigación tiene por objetivo diseñar e implementar un prototipo de exoesqueleto que permita seguir y potenciar los movimientos de flexión, extensión, pronación, supinación del antebrazo y flexión, extensión del pulgar. El desarrollo de esta investigación contempla: el diseño e implementación del hardware para la adquisición de las señales eléctricas producidas por los músculos que intervienen en los movimientos del brazo anteriormente mencionados. Adicional, se realizará la adquisición de ángulos absolutos de un sensor inercial (IMU) ubicados en el brazo, los cuales permiten la detección de los movimientos del usuario y la activación de los actuadores del exoesqueleto. Para validar el correcto funcionamiento del sistema se realizaron pruebas del prototipo en dos condiciones, de manera externa al usuario para ver la respuesta y calibrar el sistema y de manera acoplada para ver el desempeño de todo el exoesqueleto.