Diseño e implementación de un prototipo de sistema flexible de almacenamiento / recuperación (AS / RS) automatizado mediante visión artificial para el reconocimiento dimensional de módulos de almacenamiento y optimización de espacios, para el Laboratorio de Mecatrónica en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga.

Abstract

El presente trabajo de titulación diseña e implementa un prototipo de sistema de almacenamiento y recuperación AS/RS automatizado mediante visión artificial para reconocimiento dimensional de módulos de almacenamiento dependiendo de las dimensiones de los objetos a guardar en el mismo. El proyecto se divide en 3 áreas importantes que son el diseño e implementación mecánica, eléctrica/electrónica y control. Para el diseño e implementación de la estructura se ha tomado como referencia dimensiones máximas de 150x150x150 [mm] en los objetos a guardar, teniendo como resultado dos módulos de almacenadores con 32 espacios de almacenaje cada uno, divididos en 4 tipos diferentes de espacios, haciendo un total de 64 espacios de almacenamiento. De igual forma se utiliza husillos de potencia para la transmisión de movimiento en los ejes X, Y y Z. En el área eléctrica/electrónica y de control se seleccionaron motores a paso con sus respectivos drivers y alimentación, mientras que para el control de la máquina se decidió operar sus movimientos por medio de códigos G, usando la placa Arduino con el software GRBL. De igual manera, para el proceso de visión artificial se usó OpenCV usando el software QtCreator para programar y unir el control del manipulador, proceso de visión artificial, procesamiento de datos e interfaz gráfica. El sistema AS/RS implementado tiene como función almacenar objetos con diferentes dimensiones, colores y formas, clasificando los mismos únicamente por su dimensión con la premisa de optimizar espacios. Para validar el funcionamiento de la máquina se han elaborado y realizado pruebas para sistema de visión artificial, manipulador cartesiano y pruebas integrales para todo el sistema teniendo como resultado una fiabilidad del 90.63%.