Diseño e implementación de una línea de clasificación asistida por un manipulador robótico MELFA RV – 2SBD, mediante el uso de visión artificial para generación de trayectorias reconfigurables y la incorporación de un sistema de seguridad activa

Abstract

Este trabajo de titulación presenta el diseño e implementación de una línea de clasificación asistida por un manipulador robótico MELFA RV - 2SDB, mediante el uso de visión artificial para generación de trayectorias reconfigurables y la incorporación de un sistema de seguridad activa, el cual permitirá que al tener un objeto presente en la banda transportadora el sistema de reconocimiento de objetos por forma lo reconozca y active al manipulador robótico, lo posicione en el lugar donde se encuentra el objeto y lo paletice al lugar correspondiente. El funcionamiento de esta celda de clasificación se efectuó a través de una banda transportadora, junto con un gripper adaptativo, es decir que se adapta a la forma del objeto a sujetar, la apertura y cierre del gripper se lo realiza con la ayuda de un micro servo lineal PQ12. La seguridad activa de esta aplicación está basada en le detección de personas dentro de un área de trabajo, haciendo que el lugar sea seguro para el trabajo en conjunto entre el robot y operador, previniendo los accidentes por golpes directos del manipulador, ya que este se detendrá al detectar una persona al momento de estar del área de trabajo