Diseño e implementación de un sistema de visión artificial móvil omnidireccional, mediante software libre para la detección y seguimiento de objetos.

Abstract

En este trabajo de titulación se presenta un sistema de visión artificial móvil omnidireccional que realiza la detección y seguimiento de objetos en ambientes estructurados, haciendo uso de plataformas y librerías de software libre, así como también herramientas de visión por computador disponibles en Matlab para potencializar el proceso. El sistema se basa en una interacción entre hardware y software, es decir, la construcción física de la plataforma y un procesamiento de imágenes en PC para la visión artificial. El hardware del sistema está compuesto de varios elementos mecánicos y electrónicos que permiten el funcionamiento de la plataforma móvil omnidireccional, que goza de gran libertad de movimiento cubriendo áreas de desplazamiento en un entorno de 360° en el plano (x, y). La sección correspondiente a la visión artificial consiste en adquirir una secuencia de imágenes del entorno que son procesadas con el fin de identificar un objeto caracterizado aplicando métodos de detección y extracción de características, además de usar programas pre-entrenados que detectan ciertos parámetros como puede ser un simple movimiento o incluso la detección de un rostro, para que por medio de la acción de un control de posición, la plataforma puede realizar tareas de seguimiento del objetivo que se ha detectado. El sistema de visión artificial permite el desarrollo de nuevas investigaciones formativas aplicadas a la solución de tecnologías inclusivas orientadas a realizar tareas de desplazamiento de forma autónoma en ambientes estructurados. Los resultados obtenidos determinaron el cumplimiento de los objetivos planteados en el presente proyecto.