Diseño e implementación de un módulo didáctico de visión artificial para la selección de objetos según colores y características morfológicas implementando un brazo robótico como complemento del sistema de producción modular (MPS) existente en el Laboratorio de Hidrónica y Neumática de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-Extensión Latacunga.

Abstract

El presente trabajo se basa en Diseñar e Implementar un módulo didáctico de visión artificial para la selección de objetos según colores y características morfológicas implementando un Brazo Robótico. El proyecto está provisto de un brazo robótico que permitirá la selección, captación y ubicación de elementos de nylon de diferente color y forma ubicando en las diferentes bandejas de clasificación además visualizaremos en una interface gráfica atravez de un monitor; para lo cual se utilizó elementos como la tarjeta de procesamiento de datos arduino, una cámara de HD de 1920 x 1080 píxeles para mejorar la visualización de las formas y el color del elemento,una banda transportadora que permitirá el desplazamiento de los elementos.Mediante las imágenes obtenidas por la cámara y procesadas en forma binaria en arduino se obtiene un control automatizado del brazo robótico que permite un movimiento controlado y posicionado en forma adecuada en la bandeja de clasificación correspondiente.El procesamiento de las imágenes utiliza una programación específica para realizar la detección de bordes para obtener los puntos de la imagen que pertenecen a la frontera de la figura deseada debido a las imperfecciones de la imagen se sigue un proceso de filtros en la imagen tales como el escalamiento, la dilatación de la imagen que permite suprimir el fondo de la figura y finalmente la erosión que ayuda a unir u obtener un contorno a la forma deseada. Se ha construido un módulo didáctico de visión artificial implementados elementos como una placa de potencia y control para el brazo robótico, una banda transportadora para que de esta manera el módulo puede trabajar eficazmente obedeciendo los comandos de control que serán enviados por el puerto serial desde la computadora, además se ha desarrollado un código en open source para la selección de objetos según colores, formas y características morfológicas.