Diseño y construcción de una cabeza robótica antropomórfica con proyección gestual

Abstract

El proyecto consiste en el diseño y la construcción de una cabeza robótica antropomórfica con proyección gestual. Los componentes principales del proyecto son la estructura de la cabeza robótica, los sistemas de interacción humano-máquina y la proyección gestual. La estructura tiene las siguientes partes: torso, cabeza y mecanismo de movilidad tomando en cuenta las dimensiones reales de una cabeza humana. La cabeza fue dividida en dos partes: el rostro, parte principal de la proyección gestual y la estructura. El mecanismo de movilidad es un mecanismo de 3 grados de libertad, controlado a partir de servomotores, ubicado en el torso, que permiten la movilidad de la cabeza en X, Y y Z. Los sistemas de interacción humano máquina que se implementaron fueron los módulos TTS, STT de google, reconocimiento de palabras claves usando snowbody, visión artificial se utilizó el algoritmo de viola jones Haar-cascade que ubicó un punto característico sobre la nariz lo que permitió el seguimiento y chatbot que permitieron al robot interactuar de mejor manera con el usuario además de comunicarse con las personas. También el robot tiene la capacidad de simulación de uno o más sentidos del ser humano como son la vista y el oído. Por tanto, el propósito del trabajo fue diseñar y construir una cabeza robótica antropomórfica flexible, de costo moderado, con antropomorfismo aceptable, también la implementación de los sentidos vista y oído. Se diseñó un rostro humano capaz de mostrar expresiones faciales con ayuda de la creación de unidades de acción vinculándolos a los bones que permitieron el movimiento del rostro.