Implementación de reglas de comportamiento social en una plataforma robótica de telepresencia, a través del reconocimiento de gestos

Abstract

Uno de los principales objetivos de los robots de servicio pretende resolver el problema de la interpretación del comportamiento humano. De esta forma, el reconocimiento de gestos se vuelve esencial para la interacción humano-máquina. Siguiendo este principio en este trabajo se presenta una técnica que permite almacenar y reconocer gestos, utilizando un Kinect y bajo el supuesto de que pueda ser utilizado por usuarios desconocidos. Inicialmente el sistema de reconocimiento de gestos está pensado para ser utilizado en robots de servicio, por lo cual, se desarrolló un prototipo de robot móvil, de bajo costo y con ciertas características de un robot de telepresencia médica, las cuales se detallan en la patente desarrollada por (Pinter, y otros, 2015). El sistema robótico completo presenta una solución al problema de reconocimiento de gestos realizados por un usuario, la representación virtual del esqueleto de la persona registrada por el Kinect, el diseño de un modelo digital del robot y la navegación teleoperada y autónoma del robot en un ambiente controlado.