Control no lineal con realimentación visual para el seguimiento de patrones 3D en movimiento a través de un vehículo aéreo no tripulado.

Abstract

Este documento presenta el desarrollo de un control cinemático con retroalimentación visual basado en imágenes, para resolver el problema de seguimiento de objetivos en el espacio de trabajo 3D semiestructurado en UAV. El diseño de todo el controlador se basa en un jacobino total que contiene el jacobiano geométrico, imagen y de objeto. Estos jacobianos permiten calcular los errores de control que retroalimentan el sistema a través de las características de la imagen, lo que permite determinar la estabilidad y la robustez del sistema. La implementación del sistema se desarrolló mediante la calibración del sensor de visión del UAV contra un sistema de referencia global, utilizando el lenguaje de programación Python, que es el medio de comunicación entre la PC y el UAV, de la misma manera con el software matemático MATLAB.