Implementación de un algoritmo flexible en el robot Mitsubishi MELFA RV-2SDB que permita mejorar la eficiencia en la programación utilizando unidades de medida inercial.

Abstract

El presente proyecto tiene como objetivo la implementación de un algoritmo flexible en el Robot MELFA RV-2SDB que permita mejorar la eficiencia en la programación, utilizando unidades de medida inercial. Partiendo del estudio de las aplicaciones de las unidades de medida inercial (IMU) y de las distintas formas de programación del brazo robótico existente. La implementación constará de cuatro etapas principales. La primera etapa hace referencia a la recepción de datos de las IMU, luego empieza el tratamiento de los mismos, lo que consiste en la aplicación de filtros o algoritmos que permitan mapear los movimientos generados por el operador. La segunda etapa es la comunicación de todo el sistema dividiéndose así en dos subetapas: comunicación entre el sensor (IMU) junto con el ordenador de manera inalámbrica y el enlace entre el ordenador junto con el controlador del brazo robótico de forma alámbrica. La tercera etapa consiste en la generación de un archivo ejecutable para el brazo robótico el cual contenga trayectorias otorgadas por el sensor. La cuarta etapa es la presentación de datos en una interfaz gráfica, capaz de seleccionar entre sus distintas formas de operación como teleoperación, capaz de controlar el brazo robótico en tiempo real y programación offline con la finalidad de crear unos conjuntos de trayectorias para su posterior ejecución. Finalmente, para comprobar la eficiencia del algoritmo, se realizarán pruebas de funcionamiento en aplicaciones como: pintura (movimientos complejos).