Desarrollo de un sistema de detección de colisiones para una celda de paletizado de cajas

Abstract

El proyecto de tesis consiste en el desarrollo de un sistema de detección de colisiones para una celda de paletizado de cajas de madera de 10 cm3, el sistema será implementado en un robot de 7GDL, similar a los procesos de paletizado que se maneja en la industria, el robot será capaz de tomar objetos desde una banda trasportadora y ubicarlos en una estación de almacenamiento, en el caso de existir obstáculos durante el proceso de manipulación, el robot será capaz de escoger una nueva ruta con el objetivo de evitar colisión. El sistema de visión artificial para la detección de colisiones está compuesto por una cámara Kinect ubicada en la parte superior de la celda de trabajo la cual capta todo el espacio de trabajo incluyendo los objetos a ser apilados, así como también aquellos que se considera obstáculos, la cámara interactúa con el computador y mediante conexión USB se realiza la adquisición de datos. En la etapa de la programación se delimita el volumen de trabajo de la celda usando las coordenadas estregadas por la cámara, se programa la trayectoria para el movimiento del brazo robótico mediante el complemento MoveIt, en función de la zona de libre tránsito con parámetros limitantes para evitar choques. Para todo lo referente al control de movimiento del brazo robótico se usa los gestores de programación; Python, C++ que interactúan sobre sistema operativo libre ROS. Se realiza el diseño de la parte mecánica de cada uno de los componentes de la celda de trabajo incluyendo bases, soportes estructurales, mezas, etc. La celda es ensamblada y se configura los valores de los parámetros de trabajo los cuales restringen el funcionamiento de la celda, finalmente se realizan ensayos, corrección de errores y puesta a punto de la celda de trabajo.