Diseño y construcción de un robot móvil prototipo dispensador de bandejas

Abstract

El contenido del archivo digital documenta los procesos realizados del diseño y construcción de un robot prototipo móvil que lleve a cabo la tarea de entregar bandejas con medicinas o comida en distintos cuartos de una pista de recorrido. Para lograr que el prototipo realice la tarea de entrega de bandejas, se ha diseñado y construido la piezas y mecanismos de un brazo manipulador, se ha diseñado y construido una plataforma móvil que cargue el peso de todo el prototipo en conjunto con el brazo manipulador y que permita la movilidad para trasladarse y seguir la pista de recorrido. Igualmente, se documenta el diseño e implementación de la instrumentación, el hardware de control y actuadores requeridos para poner en marcha electrónicamente al prototipo. Se documenta el desarrollo del firmware cargado en el microcontrolador del robot para que realice secuencialmente las distintas acciones tales como seguir la línea de la pista de recorrido, identificar puntos de cruce y de entrega, recoger la bandejas, trasladarlas y depositarlas en la mesa designada para la entrega, retornar a la pista de recorrido, trasladarse hasta el siguiente punto de entrega designado por el operador, hasta completar la entrega de las bandejas designadas, y finalmente, volver al punto de partida inicial.