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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/25400
Título : | Mobile Manipulator Robot Control Through Virtual Hardware in the Loop. |
Director(es): | Andaluz Ortiz, Víctor Hugo |
Autor: | Jorque Rea, Byron Stalin Mollocana Jiménez, Jéssica Daniela |
Palabras clave : | MANIPULADOR MÓVIL CONTROLADOR DE ALGORITMO CINEMÁTICA DINÁMICA |
Fecha de publicación : | jul-2021 |
Editorial: | Latacunga: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE, 2021 |
Citación : | Jorque Rea, Byron Stalin. Mollocana Jiménez, Jéssica Daniela (2021). Mobile Manipulator Robot Control Through Virtual Hardware in the Loop. Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación. Departamento de Eléctrica y Electrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | This article focuses on the implementation of the Hardware-in-the-Loop technique to evaluate advanced control algorithms to a mobile manipulator robot that comprised of 3DOF anthropomorphic type robotic arm mounted on a unicycle type platform. The implementation of HIL includes the use of Unity 3D graphic engine for the development of a virtual environment that allows to visualize the execution of the movements of the robot through the implemented control algorithm. In addition, it is considered the kinematic model and dynamic model of the robot that represent the characteristics and restrictions of movement of the mobile manipulator robot. Finally, experimental results achieved through the implementation of the HIL technique are presented, in which the behavior of the robotic system and the evolution of control errors when executing locomotion and object manipulation tasks can be verified. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/25400 |
Aparece en las colecciones: | Artículos Académicos - Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación (ESPEL) |
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Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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ESPEL-ENI-0471-P.pdf | PRESENTACIÓN | 2,27 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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