Levitador magnético para evaluar algoritmos clásicos y modernos, mediante dispositivos de bajo costo.

Abstract

En el presente trabajo de titulación se implementó un sistema levitador magnético para evaluar algoritmos de control clásicos y modernos, mediante dispositivos de bajo costo. Para lograr la levitación del imán se obtendrá el modelamiento matemático del sistema construido, con los datos físicos obtenidos de los tres sensores de efecto Hall 49E para los ejes x, y y z, midiendo la posición del objeto para desarrollar los algoritmos de control clásicos y modernos que envían señales de mando hacia los actuadores, en este caso siendo los cuatro electroimanes, mediante el circuito de control se mantiene la posición del objeto suspendido ante una perturbación. El sistema utiliza una tarjeta de desarrollo Arduino Nano para la adquisición de datos que se obtienen de los sensores, una etapa de potencia que permite alimentar cuatro electroimanes que producen un campo electromagnético, se implementó un algoritmo de control clásico PID con los métodos de sintonía Ziegler & Nichols, Lambda agresivo, Cohen Coon y el IAE y modernos en donde se implementó los controladores como: Fuzzy y Fuzzy PID, para el sistema de levitación magnética, mediante el uso de la plataforma de programación MATLAB se desarrolla los algoritmos de control, se realiza diferentes pruebas en los algoritmos de control implementados.