Diseño e implementación de un sistema de Tele-operación para el manipulador CRS A255 utilizando un dispositivo háptico de dos dimensiones

Abstract

El ser humano, en su insaciable necesidad de explorar el universo, no se ha detenido por sus limitaciones fisiológicas y cada vez existen menos lugares a donde el ser humano no ha llegado, tal es el caso de las exploraciones submarinas, subterráneas y espaciales; lugares donde la fisionomía del investigador no soportaría sobrevivir. Por ello los Sistemas de Teleoperación han dado una nueva perspectiva al desarrollo de la tecnología, siendo regla indispensable la comodidad y beneficio del teleoperador, tanto para el desarrollo de la rutina como para la ejecución de la misma. El Departamento de Eléctrica y Electrónica de la Escuela Politécnica del Ejército, se ha visto en la obligación de incurrir en la investigación y el desarrollo de un sistema de teleoperación diseñado y construido con los recursos de la universidad y de los autores de esta obra, debido a la inexistencia de estudios en éste tipo de sistemas dentro de la escuela. Como autores, nos hemos preocupado por el detalle minucioso de conceptos y términos clave, permitiéndole al lector entender fácilmente la implicación del diseño e implementación de un Sistema de Teleoperación utilizando un dispositivo háptico en dos dimensiones aplicado al robot CRS A255; considerando para esto una teoría bien fundamentada, la descripción del prototipo háptico implementado tanto en sus características mecánicas y electrónicas, así como un software confiable y amigable con el usuario, un detalle técnico de los dispositivos utilizados y una guía de funcionamiento para solucionar problemas y dudas al momento de poner en marcha el sistema de teleoperación, garantizando así un punto de partida en el desarrollo de futuras investigaciones en el campo de la teleoperación y telemanipulación.