Diseño y análisis de desempeño de observadores adaptativos en esquemas de control mediante realimentación completa de estados

Abstract

En este trabajo se plantea analizar un esquema de control adaptativo cuando se incluye un bloque de estimación de estados que también tendría el carácter de adaptativo. En este contexto una etapa importante del desarrollo del proyecto será la identificación en línea de los parámetros de la planta que servirán tanto para el cálculo de la ley de control adaptativo, basada en la realimentación de estados, como para el cálculo del observador adaptativo mediante la reproducción de la dinámica de la planta. El proyecto incluirá el análisis de desempeño de observadores adaptativos en esquemas de control por realimentación de estados. Para el efecto se ensayará con tres variaciones fundamentales a la propuesta: Ley de control adaptativo y observador de estados constante. Ley de control constante y observador adaptativo. Ley de control y observador adaptativos. El análisis de los esquemas de control de este proyecto está aplicado a sistemas que tienen una entrada y una salida (sistemas SISO), la única información que se da al observador es la salida del sistema que se desea controlar, y la entrada del sistema. Para identificar los parámetros de la planta se utiliza el método de mínimos cuadrados recursivos. Finalmente, se desarrollarán rutinas computacionales y esquemas de simulación en Matlab que permitan el análisis de resultados de los esquemas propuestos.