Cooperative Control of UGV-UAV with Focus on Teaching-Learning Processes

Abstract

Este artículo presenta una aplicación basada en el aprendizaje del control cooperativo de robots, para su desarrollo se utiliza un entorno 3D realizado en el software UNITY 3D; y un software de simulación matemática MATLAB donde se desarrollan algoritmos de control avanzados, esto con el objetivo de que el vehículo terrestre no tripulado (UGV) y el vehículo aéreo no tripulado (UAV) ejecuten una locomoción autónoma y puedan realizar tareas cooperativas, analizando la estabilidad del Se propone un control basado en el comportamiento de los errores de control y mostrando la efectividad del controlador, ya que en trabajos anteriores se muestra el entrenamiento de controladores entre robots del mismo tipo, en este caso el entrenamiento de control se realiza entre robots heterogéneos. Finalmente, se presentan las pruebas experimentales con una iteración e inmersión del usuario en el entorno virtual donde se validan los resultados obtenidos del control cooperativo propuesto, con el fin de ejecutar el mejor diseño del controlador cooperativo en el entorno físico omnidireccional terrestre y aéreo no tripulado. robots móviles obteniendo una importante reducción de costes en el desarrollo de las pruebas experimentales.