Diseño e implementación de un prototipo de brazo robótico para aplicaciones de clasificación y reconocimiento de formas en el proceso de paletizado empleando procesamiento digital de imágenes.

Abstract

Los avances tecnológicos permiten mejorar la eficiencia y eficacia en los procesos, y actualmente la robótica ha ganado protagonismo en la industria; integrándose con herramientas valiosas, como el procesamiento digital de imágenes, gracias al cual se puede discriminar entre formas, colores, tamaños e incluso texturas para la clasificación y ordenamiento de productos. El presente proyecto presenta el diseño e implementación de un brazo robótico didáctico Lynxmotion AL5D de 5 grados de libertad con un gripper, como elemento terminal; capaz de tomar y mover objetos dentro de su área de trabajo y en base al procesamiento digital de imágenes, pueda discriminar entre tres formas de piezas para su clasificación. El instrumento virtual creado en LabVIEW 11.0 resuelve el modelo cinemático directo e inverso del manipulador, y permite el control del mismo a través de la PC y una tarjeta controladora de servos SSC-32. Para la adquisición de las imágenes se usan cámaras web fijas, que permiten al brazo robótico identificar los objetos a su alrededor para poder clasificarlos. Una clase de piezas es apilada y otras dos clases de piezas se cogen y sitúan en un palé contenedor.