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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/2709
2024-03-28T10:09:42ZDiseño e implementación de un sistema mecatrónico de manipulación adaptativa de objetos, empleando realidad virtual y sensores mioeléctricos que permita contribuir al aprendizaje de tecnologías de la industria 4.0 en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas "ESPE" Sede Latacunga.
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/37310
Título : Diseño e implementación de un sistema mecatrónico de manipulación adaptativa de objetos, empleando realidad virtual y sensores mioeléctricos que permita contribuir al aprendizaje de tecnologías de la industria 4.0 en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas "ESPE" Sede Latacunga.
Autor: Inlago Bautista, Dayana Mishell; Ipial Guancha, Brayan Esteven
Abstract: Este trabajo detalla el diseño e implementación de un sistema mecatrónico de manipulación para objetos con formas diferentes, cuenta con una aplicación de realidad virtual que trata de un juego de disparos en primera persona en 3D que emplea las señales musculares para realizar los disparos, además, se incorpora una aplicación de IOT que permite el control remoto del movimiento del manipulador, y por otra parte permite el monitoreo remoto de los datos obtenidos de los sensores mioeléctricos. Se emplean dos tipos de sensores mioeléctricos, el MyoWare 2.0 y un sensor EMG básico diseñado con amplificadores de instrumentación, para el uso de estos sensores es importante preparar la zona muscular y la correcta ubicación de los electrodos en el antebrazo. Para el diseño del manipulador se ha seleccionado un modelo base, con un mecanismo que permite una transmisión de potencia adecuada entre los dedos y se ha colocado material flexible en las yemas para mejorar el agarre. El diseño del antebrazo se basa en un modelo de antebrazo derecho escaneado en 3D, en donde se alberga los componentes eléctricos y electrónicos del sistema y cuenta con un acople que le permite ser portable, estos diseños y los análisis necesarios se realizan en el software de Autodesk Fusion 360 que cuenta con una licencia educativa y permite el trabajo colaborativo y la implementación se hace mediante manufactura aditiva con la impresora 3D Anycubic I3 Mega. Finalmente se realizan pruebas para la validación de la hipótesis planteada, en donde se comprueba el correcto funcionamiento y se ejecutan pruebas con estudiantes, mismos que a través de una encuesta dan a conocer su nivel de satisfacción sobre el módulo de aprendizaje con sensores mioeléctricos y aplicaciones en la industria 4.0.2023-08-21T00:00:00ZDiseño y construcción del banco de pruebas de motores recíprocos de 6 cilindros para los modelos Continental IO-520 y TSIO-360 para el taller de motores de la Dirección de Industria Aeronáutica de la Fuerza Aérea Ecuatoriana - DIAF ubicada en la ciudad de Latacunga.
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/37309
Título : Diseño y construcción del banco de pruebas de motores recíprocos de 6 cilindros para los modelos Continental IO-520 y TSIO-360 para el taller de motores de la Dirección de Industria Aeronáutica de la Fuerza Aérea Ecuatoriana - DIAF ubicada en la ciudad de Latacunga.
Autor: Cevallos Jácome, Freddy Daniel; Torres Escalante, Luis Samuel
Abstract: El presente trabajo de titulación tuvo como objetivo la implementación de un banco de pruebas para motores recíprocos de 6 cilindros, específicamente para los modelos Continental IO-520 y TSIO-360 en la Dirección de Industria Aeronáutica de la Fuerza Aérea Ecuatoriana (DIAF). Este sistema se compone de tres elementos principales: una estructura denominada bancada, encargada de montar y sujetar los motores; un sistema de control que permite gestionar el funcionamiento de estos; y un sistema de monitoreo EMS, encargado de analizar los diversos parámetros de rendimiento y funcionamiento de los motores. Estos parámetros se visualizan en una pantalla y se comparan con los valores ideales de desempeño según los manuales de mantenimiento, lo que permite a los técnicos y especialistas determinar cualquier fallo o aprobación específica. Para la implementación del banco de pruebas, se realizaron cálculos analíticos y estudios por software para obtener un diseño adecuado del sistema mecánico. Este diseño es capaz de soportar las cargas de peso y fuerzas de arrastre del motor a plena potencia, absorbente de vibraciones y adaptable a ambos tipos de motores. Además, se seleccionaron e implementaron adecuadamente los componentes que conforman el sistema de control y monitoreo. La implementación del banco de pruebas permite a la empresa ampliar su taller de motores y ofrecer nuevos servicios de inspección y mantenimiento en un mercado donde actualmente no existe una oferta similar a nivel nacional para este tipo de motores. Con esta iniciativa la DIAF no solo contribuye a su posición en el mercado aeronáutico sino también al fortalecimiento de las capacidades técnicas de la industria aeronáutica en el Ecuador.2023-08-22T00:00:00ZConstrucción de módulos didácticos con redes de sensores inalámbricos utilizando sistemas ciberfísicos dentro de un proceso secuencial, para el desarrollo de prácticas en el laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/37308
Título : Construcción de módulos didácticos con redes de sensores inalámbricos utilizando sistemas ciberfísicos dentro de un proceso secuencial, para el desarrollo de prácticas en el laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE.
Autor: Carrillo Alquinga, Darwin Mauricio; Ruiz Enríquez, Bryan Steven
Abstract: El presente trabajo de integración curricular, previo a la obtención del título de ingeniero en mecatrónica consiste en conseguir una forma novedosa de practicar sobre la tecnología inalámbrica que se ve en la cátedra de Introducción a sistemas ciberfísicos de forma rápida, visual y con variedad de sensores donde el proyecto se basa en diseñar y construir módulos de sensores individuales que sean inalámbricos, con alimentación propia y conectados a una red mediante un protocolo específico y controlados por un solo módulo maestro, donde los datos comunicados se puedan visualizar desde diferentes dispositivos por internet (IoT). Estos módulos individuales deberán estar acoplados a la estructura del proceso secuencial, con las señales procedentes de los sensores acondicionadas y disponibles en una interfaz didáctica donde se pueda interactuar con estos. Mediante la interfaz se busca poder visualizar e interactuar con el proceso secuencial según el objetivo que el usuario requiere, desde solo monitorear una señal de un sensor específico, hasta poder realizar un proceso secuencial completo ambientado a la industria 4.0, con el fin de poder realizar clasificación de objetos ya sea por su material, color, altura o a su vez contar estos objetos, donde según el proceso se puede colocar el módulo del sensor respectivo y mediante programación poder adecuarlo para poder realizar una comunicación eficiente. Este proyecto contará con manuales de usuario y guías de laboratorio en el cual se detallarán los pasos a seguir para configurar el proceso secuencial según la actividad a desarrollar, además de las estrategias de mantenimiento y recomendaciones para utilizar los módulos didácticos, los cuales estarán disponibles en el laboratorio de mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga para contribuir con el aprendizaje y mejorar el conocimiento.2023-08-16T00:00:00ZRobot humanoide controlado remotamente que permita interactuar y manipular objetos del entorno, mediante visión estéreo y teleoperación, en el laboratorio de Mecatrónica.
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/37301
Título : Robot humanoide controlado remotamente que permita interactuar y manipular objetos del entorno, mediante visión estéreo y teleoperación, en el laboratorio de Mecatrónica.
Autor: Catagua Cobos, Josseph Yaakob
Abstract: Esta tesis se centra en implementar un robot humanoide para controlarlo remotamente, que el robot interactúe y manipule objetos en el entorno mediante Visión Estéreo y Teleoperación, en el Laboratorio de Mecatrónica. Se utiliza el modelo de cámara Genius FaceCam 1000X con dos unidades idénticas para mantener una paridad y perspectiva precisa a una separación de 63 ???? entre ellas. El soporte de las cámaras está diseñado para manejar las cargas aplicadas por las cámaras y la manipulación del operador, con un desplazamiento máximo de 0.38 ???? y un coeficiente de seguridad de 1.03 ????????????????. El sistema está respaldado por la Unidad de Procesamiento Raspberry Pi 4B, que facilita la comunicación entre el robot TonyPi Pro y dispositivos externos como computadoras. Se han desarrollado librerías para optimizar el código, reducir repeticiones y mejorar la legibilidad del programa completo. Para lograr una triangulación de profundidad precisa, se establece una distancia mínima de 111 ???? entre la cámara y el punto de referencia de la persona observada, asegurando que el punto de interés esté dentro del rango de observación en la imagen capturada. Se evaluó la latencia en la comunicación entre PyCharm y Unity, así como entre Unity y el sistema operativo de la Raspberry Pi, obteniendo 0.19 ???? y 18.16 ???? respectivamente. Además, se aborda el desafío del control remoto del robot humanoide, permitiendo la interacción y manipulación de objetos en un entorno específico. Se identificó un error acumulativo del 3.7% en los Servomotores del brazo izquierdo debido a factores como el redondeo de ángulos y limitaciones en los movimientos. En resumen, esta investigación presenta un sistema integral que combina visión estéreo, teleoperación y control de robots humanoides, demostrando su viabilidad en un entorno de laboratorio de mecatrónica. El trabajo realizado proporciona una base sólida para futuros desarrollos en la interacción y manipulación precisas de objetos en entornos.2023-08-28T00:00:00Z