Diseño y construcción de una celda de trabajo para clasificación de piezas en movimiento con un robot Scara

Abstract

En el presente trabajo se diseña y construye una celda de trabajo para un robot SCARA existente, cuyo objetivo es la clasificación de piezas en movimiento que son transportadas en una banda de acuerdo a su forma o color. La primera parte del trabajo se trata en los capítulos 1 y 2 y se habla sobre conceptos básicos de robótica, visión artificial y celdas de trabajo. También se habla del Filtro de Kalman y se describe su funcionamiento y ecuaciones matemáticas para el posterior desarrollo del algoritmo. En el capítulo 3 se realiza el desarrollo de las alternativas de diseño existentes para determinar la mejor opción que permita cumplir los requerimientos técnicos identificados previamente de acuerdo a los requerimientos del usuario. También se realiza el diseño de cada uno de los subsistemas definidos tanto en la parte mecánica, electrónica y de software. En el capítulo 4 se detalla la construcción de los subsistemas, se realizan diferentes pruebas y se analiza sus resultados con la finalidad de obtener información para una lograr la optimización del sistema. Adicionalmente se realiza un análisis de las ventajas de aplicar el filtro de Kalman considerando las condiciones de la celda de trabajo construida. El trabajo finaliza con las conclusiones del mismo, recomendaciones para un mejor desempeño de la celda de trabajo y propuestas para trabajos futuros en función de la celda existente.