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Título : Desarrollo de un algoritmo basado en visión artificial para la detección y corrección de errores de odometría aplicados para tareas de locomoción autónoma.
Director(es): Acosta, Julio
Autor: Herrera Roman, Danny Francisco
Topa Gavilema, Alex Omar
Palabras clave : ROBOT OMNIDIRECCIONAL
VISION ARTIFICIAL
ODOMETRIA
ROBOTICA
Fecha de publicación : May-2018
Editorial: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería en Electrónica e Instrumentación.
Citación : Herrera Roman, Danny Francisco. Topa Gavilema, Alex Omar (2018). Desarrollo de un algoritmo basado en visión artificial para la detección y corrección de errores de odometría aplicados para tareas de locomoción autónoma. Carrera de Ingeniería Electrónica e Instrumentación. Departamento de Eléctrica y Electrónica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga.
Abstract: Se implementó un algoritmo para corrección de errores generados por odometría, estos errores pueden ser causados por medidas falsas de los encoders de las ruedas. El algoritmo está basado en el principio del algoritmo genético y utiliza señales de odometría además del desplazamiento medido por una cámara localizada en la parte superior del área de desplazamiento, de esta manera produce una señal filtrada para la retroalimentación del controlador de la tarea de locomoción autónoma. Además, se presenta la construcción de un robot móvil omnidireccional para la evaluación del sistema con tareas de locomoción autónoma. El trabajo se desarrolla con la finalidad de aportar conocimientos suficientes a los estudiantes de la carrera de Electrónica e Instrumentación para que obtengan una formación completa y actualizada de las nuevas tecnologías de investigación en referencia al posicionamiento de robots móviles.
URI : http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/14481
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