Desarrollo de un sistema de recolección de muestras para la plataforma robótica de exteriores perteneciente al Laboratorio de Manufactura del DECEM

Abstract

El presente trabajo corresponde al desarrollo de un sistema de recolección de muestras para la plataforma robótica de exteriores perteneciente al laboratorio de manufactura. El objetivo principal del proyecto es la implementación de un manipulador capaz resolver un proceso automático utilizando visón artificial proporcionada por el dispositivo Kinect, el cual nos proporciona parámetros necesarios, como la profundidad, requerida para localización de los objetos, todo esto mediante el uso de software libre. A través de la construcción de un brazo antropomorfo de 6 grados de libertad que se diseñó para la futura integración al proyecto realizado por Obando y Garzón el cual es una plataforma móvil, se obtuvo un sistema embebido para la recolección de objetos. Adicionalmente se implementó una interfaz gráfica que permite al usuario visualizar los objetos reconocidos y brindarle la posibilidad de controlar la operación de recolección de objetos en un entorno controlado, los objetos a tomar deben estar localizados dentro de un área de trabajo predeterminada.