Repotenciación del sistema de control y potencia de 2 brazos robóticos CRS A255

Abstract

En el presente proyecto de investigación se realiza la repotenciación de dos manipuladores CRS A255, tanto en su sistema de control como el sistema de potencia, además de dotarlos de un entorno de simulación donde se podrá monitorizar su funcionamiento. Para ello se ha previsto una aplicación en la cual al mover un robot desde su entorno de simulación el segundo robot debe copiar los movimientos pero a modo de espejo. El desarrollo se ha enfocado en tres etapas: la primera etapa es la optimización de hardware donde se hacen todas las correcciones necesarias para que los manipuladores queden completamente íntegros y operativos, incluyendo la creación de la interfaz de conversión, encargada de la transmisión de datos entre el computador y el manipulador, debido a que en un inicio no se contaba con la misma; la segunda es dotar de un sistema de control de posición angular para cada articulación de los manipuladores robóticos haciendo uso de lógica difusa; y la tercera etapa abarca la adaptación de un robot dentro del software de simulación para con su ayuda controlar y monitorizar el manipulador real. Para llevar a cabo este proyecto se utilizó una estructura de comunicación ROS que funciona sobre el sistema operativo Ubuntu, permitiendo la transferencia de datos entre los manipuladores robóticos CRS A255 mediante la tarjeta Teensy 3.6, su controlador de lógica difusa y el entorno de simulación V-REP.