Sistema multicapa de planificación en 3D mediante la aplicación de algoritmos genéticos, para optimizar trayectorias de robots aéreos no tripulados en ambientes parcialmente estructurados.

Abstract

La nueva era tecnológica en la que los robots aéreos no tripulados tienen múltiples aplicaciones y han evolucionado sus habilidades, así como sus capacidades hace posible que en la actualidad posean diferentes funcionalidades una de las más importantes es su autonomía de navegación, lográndose esto mediante inteligencia artificial. En el presente proyecto se implementa un sistema capaz de planificar trayectorias como las condiciones del entorno parcialmente estructurado, para esto se desarrollará un sistema multicapas la cual consta de i) capa de mapeo mediante nuevas técnicas de reconstrucción de entornos en 3D, se usará un lenguaje de programación matricial mediante gráficas de 2D en formato RGB de esta manera la información dentro de las matrices reconstruirán las tres dimensiones del entorno semiestructurado; ii) capa RRT 3D está orientada al desarrollo de una arquitectura de planificación en 3D, la cual evita obstáculos a través de algoritmos genéticos; iii) capa de optimización y control aquí se puede optimizar varios criterios de la navegación del UAV como son distancia, tiempo, consumo de energía, etc. También se muestra el control de las variables más importantes para darle autonomía al sistema además de una comunicación TCP-IP a la capa de comunicación la cual es transparente al usuario y sirve para medir la posición actual del UAV y por lo tanto tomar las acciones de control pertinentes para que los robots lleguen a destino.