Diseño e Implementación de un Robot Móvil tipo hexápodo teledirigido

Abstract

El presente Proyecto de Grado titulado "Diseño e Implementación de un Robot Móvil Tipo Hexápodo Teledirigido", tiene como objetivo la construcción y control de este tipo de robots, para lo cual se utilizan microcontroladores RFPics que permiten una comunicación inalámbrica entre el operador y el robot, además se usa una cámara de video montada en el robot que realiza la transmisión de video y audio hacia la estación de control.

El robot hexápodo teledirigido esta compuesto por las siguientes partes:

La parte mecánica. Conforma la base para la construcción del robot, y esta formada por las articulaciones y cuerpo del mismo. Los sensores infrarrojo y ultrasónico. Detectan la presencia de obstáculos cuando se desplaza del robot, evitando obstáculos grandes y huecos. Los actuadores. Están constituidos por miniservos, los mismos que dan movimiento a las articulaciones del robot para que camine. El cerebro del robot. Está constituido por el PIC16F877 y es el que se encarga de procesar las señales que ingresan para tomar la acción respectiva. El dispositivo de visión. Es el encargado de enviar señales de video hacia la estación de control, lo que permite al operador determinar en que entorno se está desplazando el robot. El módulo de comunicación inalámbrico (RFPICS). Es el encargado de establecer una comunicación unidireccional entre el operador y el robot.

El robot hexápodo teledirigido tiene como principal campo de aplicación la exploración de sitios inaccesibles para el hombre, como por ejemplo: volcanes activos, zonas con un alto grado de contaminación, etc.