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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/22391
Título : | Diseño e implementación de una celda colaborativa robotizada mediante robots móviles y humanoides para clasificación de objetos |
Director(es): | Ibarra Jácome, Oswaldo Alexander |
Autor: | Escobar Gómez, Diego Andrés |
Palabras clave : | ROBÓTICA ANIMACIÓN POR COMPUTADOR DESARROLLO DE SOFTWARE DISPOSITIVOS MÓVILES |
Fecha de publicación : | 2020 |
Editorial: | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control |
Citación : | Escobar Gómez, Diego Andrés (2020). Diseño e implementación de una celda colaborativa robotizada mediante robots móviles y humanoides para clasificación de objetos. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí |
Abstract: | En décadas pasadas se utilizaban robots gruesos y rígidos, actualmente las personas se están moviendo hacia el uso de robots colaborativos. En el presente documento se presenta el desarrollo de una celda colaborativa robotizada utilizando robots humanoides y móviles para la clasificación de objetos de acuerdo al color, el proyecto se dividido en 5 etapas: la arquitectura de control, en donde se realiza el diseño de un sistema multi-agente, que permitirá la comunicación entre todos los compones de la celda colaborativa; la detección de objetos, en donde mediante técnicas de procesamiento de imágenes se busca los objetos de interés de acuerdo a su color, para lo cual se usa una cámara dentro de la celda, cubriendo un área de 120cm x 90cm; la asignación de objetivos, en la que se determina el objeto de interés más cercano a cada robot y este proceda a desplazarse a su ubicación, empleando algoritmos matemáticos que permiten la realización de los cálculos necesarios; la manipulación, encargada de la recolección y traslado de los objetos de interés en cada uno de los robots y finalmente la etapa colaborativa, la cual se encuentra validando constantemente peticiones de ayuda, ya sea por colisión de los robots con algún objeto o por no poder acceder al objeto deseado. El desarrollo del proyecto se lo realizo con lenguajes de programación como Python y C++, utilizando los softwares de Python IDLE, Arduino, Thonny y R+ Task 3.0. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/22391 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control |
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T-ESPE-043744.pdf | TRABAJO DE TITULACIÓN | 5,77 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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