Diseño y construcción de un robot móvil Teleoperado para la localización de obstáculos en tuberías

Abstract

Tiene por objetivo localizar obstáculos en tuberías de longitudes y diámetros pequeños de la Refinería Estatal Esmeraldas; mediante la visualización de su interior.Las características del robot son las siguientes: comunicación inalámbrica bidireccional entre el operador y el robot, giro vertical (TILT) de 80°, giro horizontal (PAN) de 360° del lente de la cámara, configuración tipo triciclo, microcontroladores para el almacenamiento de datos y fototransistores que determinan la distancia recorrida. Además, para el operador se tiene un software de comunicación instalada en una computadora portátil, en la cual visualizará las imágenes transmitidas por la cámara del robot y la distancia recorrida por el mismo, también el operador, presionando teclas específicas del mismo computador, enviará al robot órdenes de navegación. Las ventajas de este proyecto son las siguientes: dimensiones pequeñas y estructura robusta de la unidad móvil, comunicación inalámbrica entre el operador y el robot, y es el resultado final de un prototipo pionero de robots con característica similares y a bajo costo. Las desventajas son las siguientes: limitado tiempo de recorrido por el consumo de la batería, la cámara del robot no posee ZOOM y exige línea de vista para su correcto funcionamiento, y el medio de trabajo debe estar libres de gases explosivos.