Implementación de un sistema de navegación reactiva-social y telepresencia en el prototipo de un robot móvil diferencial

Abstract

En la actualidad los sistemas de telepresencia se han convertido en una herramienta de comunicación esencial entre personas. Lo cual se ha visto reflejado en diversas aplicaciones como teletrabajo, sistemas de vigilancia, telemedicina y teleducación. Partiendo de este principio, la inclusión de la telepresencia en la robótica social se ha vuelto clave para crear plataformas móviles que otorguen libertad de movimiento al operador remoto. Para la interacción entre las personas y los robots móviles se han desarrollado sistemas de navegación reactiva que tomen en cuenta parámetros de comportamiento social. En el trabajo de investigación realizado se presenta el desarrollo de un sistema de navegación reactiva social y telepresencia en un prototipo de robot diferencial. El sistema tiene dos planificadores, global y local, encargados de generar la ruta de navegación en base a un mapa de costos, que posee una estructura por capas. La información del entorno se obtiene mediante el módulo de percepción, y la posición del robot por medio de un filtro EFK implementado en el módulo de localización. Para el comportamiento social, se utiliza un algoritmo de detección de piernas-personas que permite generar una zona prohibida alrededor del individuo durante la navegación. Mientras que, para la interacción entre la persona y el robot se utilizó el reconocimiento de un conjunto de gestos. Por último, el sistema de telepresencia y control remoto se estableció a través de WebRTC entre una aplicación móvil y el robot diferencial.