Sistema de visión por computador para detectar automáticamente líneas de cultivo y mejorar la precisión del guiado durante misiones autónomas de vuelo de un vehículo aéreo no tripulado.

Abstract

En la actualidad, los Vehículos Aéreos no Tripulados (UAV, por sus siglas en inglés) o drones y su tecnología se han desarrollado rápidamente. Este desarrollo ha logrado que los mismos puedan ser utilizados para realizar tareas como: entregar productos, grabar videos, tomar fotografías sin incurrir en costos elevados, monitorear y adquirir datos e inclusive atacar a un objetivo específico. Utilizar el recurso humano para realizar actividades de monitoreo y adquisición de datos, representa un alto porcentaje de los costos de producción debido a que no solo implica la mano de obra sino también su tiempo de ejecución, además de que no se garantiza que la actividad cubra toda el área geográfica de los cultivos, ya sea por su extensión, difícil acceso o baja precisión de guiado. Este trabajo consiste en desarrollar e implementar un sistema a bordo de un cuadricóptero para la detección automática de líneas de cultivo, orientado a la agricultura de precisión, basado en el uso de técnicas de visión por computador aplicadas a imágenes capturadas mediante una cámara digital, con el objetivo de planificar una ruta de vuelo precisa de manera autónoma en misiones de monitoreo. Este trabajo es una base para al desarrollo e implementación de aplicaciones que empleen visión por computador a borde de un vehículo aéreo no tripulado. En este primer desarrollo se logró emplear una cámara con una lente gran angular para detectar características de las líneas de un cultivo y usarlas para diseñar un algoritmo que genere coordenadas para crear una misión de vuelto autónoma.