Simulador 3d de un proceso de nivel de un tanque esférico para evaluar controladores modernos

Abstract

Este paper presenta un simulador 3D para controlar la variable de nivel en un tanque esférico, mediante la utilización de programas para crear ambientes virtuales y de análisis matemático que permiten realizar actividades de entrenamiento, para evaluar algoritmos de control clásico y moderno. Utilizando Unity 3D se crea una escena del sistema que contiene objetos creados en 3 dimensiones y el usuario tiene la posibilidad de interactuar con los mismos. Mediante el software Matlab se implementa los algoritmos de control clásico y moderno, para evaluar el comportamiento de la planta que se está analizando al cambiar el Set Point (SP), adicionalmente se añade una perturbación en el sistema y los controladores deben estar en la capacidad de eliminar la misma. La comunicación entre Unity 3D y Matlab se realiza mediante memorias compartidas, permitiendo el envío y recepción de información entre el entorno virtual y los algoritmos de control propuestos.