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http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/5924
Título : | Diseño e implementación de un prototipo de brazo robótico para aplicaciones de clasificación y reconocimiento de formas en el proceso de paletizado empleando procesamiento digital de imágenes. |
Autor: | Constante Prócel, Patricia Nataly |
Palabras clave : | AUTÓMATAS PROGRAMABLES PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMÁGENES INGENIERÍA MECATRÓNICA |
Fecha de publicación : | 2012 |
Editorial: | LATACUNGA / ESPE / 2012 |
Citación : | Constante Prócel, Patricia Nataly (2012). Diseño e implementación de un prototipo de brazo robótico para aplicaciones de clasificación y reconocimiento de formas en el proceso de paletizado empleando procesamiento digital de imágenes. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica; Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. ESPE. Extensión Latacunga. |
Abstract: | Los avances tecnológicos permiten mejorar la eficiencia y eficacia en los procesos, y actualmente la robótica ha ganado protagonismo en la industria; integrándose con herramientas valiosas, como el procesamiento digital de imágenes, gracias al cual se puede discriminar entre formas, colores, tamaños e incluso texturas para la clasificación y ordenamiento de productos. El presente proyecto presenta el diseño e implementación de un brazo robótico didáctico Lynxmotion AL5D de 5 grados de libertad con un gripper, como elemento terminal; capaz de tomar y mover objetos dentro de su área de trabajo y en base al procesamiento digital de imágenes, pueda discriminar entre tres formas de piezas para su clasificación. El instrumento virtual creado en LabVIEW 11.0 resuelve el modelo cinemático directo e inverso del manipulador, y permite el control del mismo a través de la PC y una tarjeta controladora de servos SSC-32. Para la adquisición de las imágenes se usan cámaras web fijas, que permiten al brazo robótico identificar los objetos a su alrededor para poder clasificarlos. Una clase de piezas es apilada y otras dos clases de piezas se cogen y sitúan en un palé contenedor. |
URI : | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/5924 |
Aparece en las colecciones: | Tesis - Carrera de Ingeniería en Mecatrónica (ESPEL) |
Ficheros en este ítem:
Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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