Control neuronal del robot móvil Pionner P3-DX mediante un perceptrón multicapa implementado en Matlab

Abstract

En el presente proyecto se desarrolló un Controlador Neuronal sobre la Plataforma Robótica Móvil Pioneer P3-DX, para que ésta tenga comportamiento inteligente y un alto grado de autonomía. El controlador neuronal es capaz de resolver un problema de Control de Trayectoria en una pista, dentro de la que el robot evade las paredes y evita las colisiones, usando su arreglo de sensores ultrasónicos SONAR y sus dos motores DC reversibles. El esquema de control neuronal empleado es de tipo adaptativo directo basado en un modelo de referencia del entorno, simulado en MobileSim. El control de trayectoria se probó usando el simulador. El controlador neuronal es diseñado con un perceptrón multicapa, una red neuronal alimentada hacia adelante, creada, entrenada y simulada con el Neural Network Toolbox de Matlab R2014a.