Control del robot Pionner 3D utilizando una FPGA Rio

Abstract

El presente proyecto de fin de carrera presenta el desarrollo de un controlador basado en la FPGA RIO para la plataforma robótica móvil Pionner 3D. El controlador cuenta con la capacidad de procesamiento en Tiempo Real; comunicación inalámbrica con un computador de propósito general para el monitoreo, y control de alto nivel de la plataforma robótica. En el desarrollo del proyecto se determinan las características del controlador existente en el robot, y las capacidades del sistema embebido basado en FPGA para el correcto reemplazo de los controladores; el nuevo controlador cuenta con las mismas características operativas de la plataforma original, comprobando su funcionamiento mediante pruebas de precisión, velocidad y auto localización del sistema robótico en un entorno de trabajo.