Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1

Abstract

El presente trabajo presenta una propuesta de control para los actuadores del manipulador robótico CRS A255 que se encuentra en el laboratorio de Robótica Industrial del Departamento de Eléctrica y Electrónica, e incluye el cálculo del modelo cinemático del mismo. El controlador del manipulador CAD posee una tarjeta de control en base a microcontroladores y una tarjeta de potencia. Se realizó la investigación y análisis de los requerimientos para el desarrollo de los algoritmos de la cinemática directa, inversa, jacobiano y singularidades, concluyendo que representan una carga de procesamiento superior a los dispositivos implementados, el proyecto incluye dos etapas principales: la primera parte comprende la teoría y obtención del modelo cinemático por medio de la utilización del producto de exponenciales. La segunda etapa corresponde a un rediseño del controlador CAD tanto en la tarjeta de control como en su parte de potencia, para que cumpla con los objetivos planteados al inicio del proyecto. Los resultados obtenidos que vincularon la teoría con la práctica.