Diseño e implementación de algoritmos de control inteligente para un robot Phoenix tipo hexápodo mediante la tarjeta STM32F4 discovery y simulink de matlab

Abstract

Los robots son una de las tecnologías que han despertado más interés en la aplicación de controladores inteligentes por sus aplicaciones a una gran diversidad de tareas de forma cooperante con el ser humano. En este trabajo de investigación se hace relación a la aplicación de técnicas inteligentes hacia un Robot Phoenix tipo Hexápodo. La programación de los algoritmos de control inteligente se lo realiza en la plataforma de Simulink de Matlab y es embebido en la tarjeta STM32F4 Discovery con la utilización de bloques de programación de la librería denomina Waijung. El proyecto de investigación está dividido en cuatro etapas. En la primera etapa se encuentran los algoritmos de locomoción del Robot Hexápodo, haciendo énfasis a la locomoción tipo trípode con dirección hacia adelante y de realización de giro. Como segundo se tiene la emulación del movimiento de locomoción por medio de un modelo hecho mediante Redes Neuronales Artificiales (RNA) con aprendizaje Supervisado. Esta RNA tiene como entradas la posición PWM inicial de los servomotores y como salidas el valor PWM requerido para el movimiento de locomoción