Caracterización de movimientos de la mano para el control de desplazamiento de un robot móvil

Abstract

El estudio de las señales electromiográficas (EMG) o señales mioeléctricas se ha ido incrementando en los últimos años debido a la cantidad de aplicaciones que se puede dar a este tipo de señales. La electromiografía generalmente es usada en el diagnóstico de enfermedades neuromusculares, o en rehabilitación. Sin embargo, se ha empezado a realizar otro tipo de aplicaciones como son el control de prótesis, control de exoesqueletos, control de robots de forma tele operada, etc.; debido principalmente a que estas señales son generadas de forma voluntaria por las personas, lo que representa una excelente opción para el control de interfaces. En esta investigación, se propone realizar un sistema de reconocimiento de movimientos de la mano mediante la utilización de señales EMG del antebrazo, las cuales permiten el control de desplazamiento de un robot móvil de forma tele operada mediante la utilización de 4 movimientos de la mano previamente establecidos. El desarrollo del proyecto contempla el diseño e implementación de un sistema de adquisición de señales electromiográficas de dos canales, un sistema de procesamiento digital, un proceso de caracterización y clasificación mediante la implementación de redes neuronales, y la adaptación del robot GX-386 para que pueda ser controlado por el prototipo de forma inalámbrica. De las pruebas realizadas al sistema se pudo observar que el prototipo resulto ser bastante cómodo debido a su diseño portable. Además, el modelo del clasificador implementado obtuvo niveles de clasificación entre 87.5% y 97,5% y una alta velocidad de respuesta.