Investigación de la maniobrabilidad de una plataforma robótica con sistema de tracción omnidireccional e implementación en el proyecto de investigación "Tele - operación bilateral corporativo de múltiples manipuladores móviles" aprobado por el Consorcio Ecuatoriano para el Desarrollo de Internet Avanzado - CEDIA.

Abstract

El presente trabajo de titulación realiza la investigación de la maniobrabilidad de un sistema de tracción omnidireccional. El manipulador móvil consta de 3 partes, un brazo robótico de cinco grados de libertad, una plataforma mecánica móvil unidireccional y el sistema de tracción omnidireccional, siendo éste último, el tema desarrollado en el presente trabajo. La estructura consta de cuatro llantas omnidireccionales acopladas a la plataforma móvil en la parte inferior capaces de soportar un peso mínimo de 10kg cada una, cuatro motores para el movimiento y control de las ruedas con un rango de giro de 0° a 360°. El sistema de tracción propuesto se diseñó a partir de las condiciones existentes como son, medidas de la plataforma móvil unidireccional, diseño del brazo robótico, pesos mínimos a soportar, potencia máxima de salida en los motores, rangos de giro, diámetro necesario de las ruedas. Por tanto, el diseño se ajustó a los parámetros solicitados dentro del proyecto “TELE – OPERACIÓN BILATERAL CORPORATIVO DE MÚLTIPLES MANIPULADORES MÓVILES”. En lo que se refiere a la parte electrónica y de control para el sistema de tracción, se utilizó una herramienta informática adecuada conforme se seleccionaron los motores comprobando su correcto funcionamiento antes de su implementación. Por último, el desarrollo del sistema electrónico y de control para el brazo robótico fue realizado paralelamente por otro grupo de investigación que colaboró en la ejecución de este proyecto, necesarios para la movilidad autónoma que complementan el desarrollo de la plataforma móvil.