Sistema robótico móvil autónomo cooperativo para mapeo 2D de obstáculos y niveles de temperatura en un ambiente controlado

Abstract

El proyecto desarrollado relaciona las habilidades de varios robots móviles simples para el cumplimiento de una sola tarea, en este caso el objetivo es mapear una área determinada para poder localizar obstáculos y cambios de temperatura, para ello se lleva a cabo la implementación de un sistema multi robótico móvil con el propósito de demostrar la eficacia del método sobre sistemas con un solo robot. Además uno de los retos del trabajo presentado es la creación de algoritmos para resolver la problemática denominada Simultaneus Localization and Mapping (SLAM) en sistemas multi robóticos. El sistema cuenta con un controlador central el cual se encarga de guiar y distribuir a los robots mediante comunicación inalámbrica, este controlador central cuenta con una interfaz sencilla que simula el entorno de los robots en tiempo real para la visualización de los obstáculos y de los cambios de temperatura con una vista superior en 2 dimensiones. Los robots fueron desarrollados bajo una plataforma de bajo coste con un sistema de estimación de posición por odometría implementado en cada robot, usando sensores para detectar velocidad, dirección y distancias de obstáculos. La propuesta presentada en este documento intenta combinar y mejorar varias estrategias establecidas en diferentes investigaciones para finalmente mostrar las capacidades del método desarrollado mediante la realización de pruebas en ambientes controlados que simulen un espacio físico desconocido.