Rehabilitación del sistema de levitación magnética MLS y diseño e implementación de algoritmos de control avanzado

Abstract

El proyecto titulado "Rehabilitación del Sistema de Levitación Magnética MLS y Diseño e Implementación de Algoritmos de Control Avanzado", tiene por objeto rehabilitar el sistema de levitación magnética que posee del laboratorio de servomecanismos, para después diseñar e implementar algoritmos de control avanzados. Se implementará control difuso, cuyo comportamiento va a ser optimizado fuera de línea, mediante el uso de algoritmos genéticos y el algoritmo de Nealder-Mead. Después se simulará el sistema a través del desarrollo de un programa realizado en Matlab. En primer lugar, se efectúa el análisis de todas las partes funcionales del sistema, para después refaccionar las que no lo estén, y de esta manera poner de nuevo en funcionamiento el sistema. Se realiza el modelamiento matemático del sistema de levitación, con este fin se desarrolla toda la programación necesaria, ya que requiere una reestructuración global al ser un sistema totalmente diferente. Se efectúa el diseño del controlador difuso, del método basado en algoritmos genéticos y del algoritmo de Nealder-Mead. En base al modelo obtenido se realiza la simulación de los algoritmos diseñados, luego de lo cual, con los resultados obtenidos de cada una de las simulaciones, se implementará en el sistema físico. Para la implementación en el sistema de levitación real, se realiza la programación del controlador difuso, y de las comunicaciones necesarias para la transmisión de datos, con las ganancias del controlador obtenidas en la simulación de cada algoritmo de optimización implementado. Para el análisis de los resultados obtenidos, se analiza el error del sistema, derivado de la cada uno de los algoritmos realizados.