Diseño e implementación de un sistema de control sobre una adaptación de Ortesis veterinaria para la rehabilitación de rodilla en caninos de la Fundación PAE

Abstract

En este proyecto de investigación se presenta el diseño e implementación de un controlador de posición difuso, aplicado a una ortesis veterinaria para rehabilitación de rodilla canina, para alcanzar este fin fue de vital importancia determinar los conjuntos difusos de entrada y salida de acuerdo al comportamiento y requerimientos del sistema, la selección de los sensores y actuadores adecuados y la comunicación inalámbrica entre la interfaz de usuario de fácil uso y el microcontrolador. Se realizaron pruebas de funcionamiento del prototipo, obteniendo una respuesta aceptable de acuerdo al error de posición obtenido leyendo los valores de ángulo en instantes de tiempo y representándolo de manera gráfica para apreciar su valor de error y también mediante la lectura de posición con un goniómetro.