Diseño e implementación de un sistema de detección y manipulación de sustancias peligrosas, mediante el uso de sensado químico y un robot móvil teleoperado a través de comandos gestuales

Abstract

El presente trabajo de titulación explica el procedimiento seguido para el diseño e implementación de una plataforma robótica móvil teleoperada, controlada por gesticulación adquiridos por la banda Myo Armband. Esta plataforma consta de los siguientes subsistemas: un robot móvil de 6 llantas con tracción y suspensión independiente para trasladar a los demás sistemas en un entorno controlado. Además de un manipulador robótico de 6 grados de libertad que permita realizar aproximaciones finas hacia la fuente de interés, esto con el fin de acercar un conducto por el cual ingresa el aire proveniente de la fuente de olor. Consta también de una cámara de sensado químico que utiliza los sensores de la familia fígaro, para detectar diferentes volátiles en el ambiente. Utiliza sistemas auxiliares que permiten la navegación en el entorno, para esto se utilizó un teléfono celular como cámara IP. Otro sistema auxiliar es la detección de metales en la fuente de interés, cuya finalidad es determinar si existe o no riesgo esquirlas metálicas. El sistema de control y adquisición de datos es gobernado mediante una tarjeta Raspberry pi y una Teensy 3.6. Todos estos sistemas son integrados mediante protocolos de comunicación inalámbricos y alámbricos, también utiliza una interfaz gráfica que permite al operador visualizar el entorno, controlar el sistema móvil como el de manipulación y generar la señal para iniciar un proceso de sensado. En esta interfaz gráfica se despliega los indicadores de los sensores químicos, los mismos se encienden si sobrepasan un umbral previamente establecido.